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La conquista del medio terrestre supuso para los animales un importante reto en cuanto a la reproducción sexual se refiere. Desprovistos del arropador y húmedo entorno acuático, la supervivencia de los gametos resultaba imposible en la sequedad del terreno emergido. Así, aquellos animales con reproducción sexual adoptaron como solución la reproducción interna, en la que el macho deposita sus gametos en el tracto genital de la hembra, donde encuentran las condiciones adecuadas para sobrevivir hasta alcanzar el óvulo.

Esta operacion se realiza a través de la cópula, que reqiere del contacto directo entre dos individuos de distinto sexo. A pesar del riesgo que supone debido a la exposición e indefensión ante los depredadores, esta forma de fecundación está generalizada entre los animales terrestres debido a las ventajas que aporta la reproducción sexual como generadora de variabilidad.

La mayor parte de los insectos tienen reproducción sexual y, por lo tanto, fecundación interna. En este variado grupo, aparece una gran diversidad de comportamientos de cópula.

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